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　　桁架机械手的结构组成是什么?

　　近年来，机床行业的技术水平有了很大提高，与国外的差距越来越小。特别是自从桁架式机械手问世以来，加工中心的机床发展很快。采用桁架机械手输送柔性加工自动线，将桁架机械手输送柔性加工自动线推向国际水平，因此桁架机械手的结构组成是什么?

　　桁架机械手的结构组成是什么?

　　1、桁架机械手主要实现机床制造过程的完全自动化，采用集成加工技术，适用于上下料、工件车削、工件顺序车削等。生产线的。该机械手由三个基本部分组ζ　成：主体、驱动系︻统和控制系统。按机器人结构分类为直角坐标型，机械手沿二维直角坐标系运动。

　　2、主体部分通常采用龙门式结构，由Y型梁及导轨、Z型滑枕、十字滑块、立柱、过渡连接板、底座等▲组成。直线运动是交流伺服电机通过蜗轮减速器带动齿轮与固定在Y梁和Z滑枕上的齿条一起滚动，带动运动部件沿导轨快速运动。

　　3、运动部件为轻型十字滑块和Z滑枕，滑枕为铝〒合金材质。横梁↘是由方钢制成的。轨道和齿条安装在横梁上，整个机械手通过滚轮悬挂〓在轨道上。

　　4、桁架机械手的控制核心由工业控制器(如PLC、运动控制器、单片机等)实现。).通过分析和处◢理各种输入信号(各种传感器、按钮等)，控制器进行一定的逻辑判断，然后向各个输出部件(继电器、电机驱动器∩、指示灯等)发出执行命令。)来完成X、Y、Z轴之间的运动，从而实现一整套全自动的操作过∏程。

　　桁架机械手操作使用要注意什么?

　　1、进料和下料是一个◆完整的循环

　　机械手要从装载等待位置开始，在落料∑前完成装载，落料后返回装载等待位置，为下一√个装载和落料循环做准备。如果中㊣　途停电或误操作，只能“恢复初始位置”，在装载等待位置重新开●始。

　　2、如果机床出现异常，桁架机械手将停止工作

　　机械手也可以通过按下桁架电气控制柜中的“停止◥并继续”按钮来停止。当工作需要继承时，按下“停止⊙并继续ㄨ”按钮将继承联动动作。

　　3、在桁架机械手的操作中，如果出现任何问题，首先按下“急停”键，立即停止操∩作

　　报警灯亮时，完全停止〗运行检查，报警灯复位后继续运行;操作按钮只按一次，不要多次或一直按，会影响机械手的正常操作。

　　4、检查报警灯为红色的原因，并决定是否继续工作

　　如果桁架机械手的□报警灯(红灯)亮，检查原因，手动调节桁架机械手，复位报警信号。需要注□　意的是，桁架机械手的所有活动都需要机床发出允许进→入自动生产线的信号，否则机械手将无法进行◤任何活动。

　　5、将“手动连杆”转到“中间位置”

　　桁架机械手在操作过程中▲，每次切断电源后，应注意将“手动联轴『器”拨到“空档”位置。